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ABB機器人力控技術及汽車焊縫打磨方法
大學仕 2020-11-03 10:59
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  機器人力控制基于機械手和環境間的交互作用，環境力被引入控制回路，實現機器人和外界可控的接觸力和接觸的穩定性，使得機器人可做接觸運動而不發生碰撞停機現象。在力控打磨和裝配應用中，采用力控制調整裝配路徑和速度，可以有效提升品質。




  ABB經典的力控產品包含三個部分：力控軟件、力轉換盒和6軸力傳感器。6軸力傳感器是2011年ABB和宇立聯合開發的，包括小、中、大三個型號，能夠覆蓋大部分應用。6軸力傳感器信號通過轉換盒進入機器人控制系統，力控軟件中有標準的指令進行傳感器標定、重力補償和力控制等。


  力控軟件能進入ABB控制器底層，因此力控效果很好。同時，ABB還提供圖形化的編程工具，軌跡自動生成，應用更加簡單。力控打磨方面，ABB有兩條主要的技術路線：六軸力傳感器反饋控制和ABB自適應打磨頭。



1、六軸力傳感器有兩種控制模式，恒壓力模式和SpeedChange模式。恒壓力模式的軌跡速度是固定的，根據環境參數控制打磨力。SpeedChange模式在控制打磨力恒定的同時，也根據環境參數調整打磨速度。

2、ABB自適應打磨頭是ABB近年來開發的獨立力控制打磨設備。自適應打磨頭集成了力傳感器、位移傳感器和傾角傳感器，具備軸向的恒力浮動功能，支持多種通信方式。

3、汽車車身焊縫打磨一直都是高端的打磨應用，要求設備的智能化程度高、力控效果好、工作穩定可靠。在車身打磨領域ABB采用自適應打磨頭技術，有效提升了力控響應速度和力控精度，且大大縮短了調試時間，已在一汽大眾和一汽紅旗得到成功應用。

（文章來源于機器人在線網）

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